实训名称：自动运行程序

1. 手动模式下运行程序；

2. 自动模式下运行程序。

1. 手动运行：点击“主菜单”，选择“程序编辑器”，依次点击“调试—— PP 移至 Main ”，再点击程序运行按钮 ，运行程序；

2. 切换模式：将机器人运行模式切换成“自动” ，再点击伺服上电按钮 ；

3. 自动运行：松开使能器，点击程序运行按钮 ，自动运行程序。

1. 穿戴护具：点击仿真窗口左侧的“穿卸工作服”，在弹出的安全护具穿戴界面点击右侧的安全护具图标，人物模型自动穿戴对应的护具。穿戴好后对照核查表进行检查，点击已完成项前的“□”。（注：部分项目已穿戴好护具）

2. 设备通电：点击“切换完整平台”，左键点击“ON/OFF旋钮”切换状态；左键点击“急停按钮”切换状态；左键点击“切换完整控制柜”，左键点击“控制柜 ON/OFF 旋钮” 切换状态；左键点击“控制柜急停”切换状态；左键点击空气压缩机电源 切换状态；左键点击供气阀门 切换状态。（注：部分项目已完成设备通电）

3. 设备操作：按照练习内容，完成相应的技能训练和运行调试。

4. 断电离场：点击设备上的按钮，关闭气源，控制柜和平台电源断电；进入安全护具穿戴界面，点击右侧放置安全护具的白色方框，脱下安全护具并放在指定位置，最后离场。

视图操作

旋转：在仿真窗口，鼠标左键按住并移动。

放缩：在仿真窗口，滚动鼠标中间的滚轮。

移动：在仿真窗口，鼠标右键按住并移动。

隐藏示教器：点击示教器右侧的菜单条“放回示教器”。

四视图：点击仿真窗口上部的菜单条“四视角”。

使能按钮

ABB示教器的使能器有三档。

仿真示教器的使能按钮位于示教器的右下角，只有“松开”和“按住”两种状态，“按住”状态即表示电机抱闸已释放，可以手动操作机器人。

操作杆

ABB示教器的操纵杆偏转幅度越大速度越快，可以进行斜角即相邻两个方向合成运动。

仿真示教器的操纵杆没有摇摆幅度进行控制速度的功能，只能在相应位置按住鼠标左键，使仿真机器人以固定速度运动；也没有斜角的合成运动，只有上下、左右和旋转六个方向。旋转操纵杆的功能，通过界面圆圈外侧的红色旋转箭头来实现。箭头未按下时显示为红色，按下后显示为绿色。

急停按钮

仿真示教器的急停按钮位于示教器的左上角，鼠标左键点击进行状态切换，“按下状态”时急停按钮右侧显示文字“已按下”，“旋出状态”时急停按钮右侧显示文字“已旋出”。

模式切换旋钮

位于控制柜上的模式切换旋钮，将鼠标放在旋钮上，点击鼠标左键，旋钮向左转动，点击鼠标右键，旋钮向右转动。