实训名称：标定吸盘工具

1. 新建工具数据“xipan”，并通过“TCP（默认方向）”4点法进行标定；然后通过重定位方法检验标定结果是否正确。

1. 新建工具：进入“程序数据”选择tooldata类型，点击“新建”，并新建名为“xipan”的工具；选中“xipan”工具，依次点击“编辑——定义”，进入工具坐标定义界面；

2. 标定工具：操作操纵杆，以4个不同姿态让吸盘中心位置接触辅助标定工具的尖点，在示教器中点击“修改位置”。4个点都修改好后，点击“确定”，完成工具的标定。

3. 重定位检测：在手动操纵界面，选择动作模式为“重定位”，坐标系为“工具”，工具坐标为“xipan”。操作操纵杆，吸盘姿态改变，位置不变。

1. 穿戴护具：点击仿真窗口左侧的“穿卸工作服”，在弹出的安全护具穿戴界面点击右侧的安全护具图标，人物模型自动穿戴对应的护具。穿戴好后对照核查表进行检查，点击已完成项前的“□”。（注：部分项目已穿戴好护具）

2. 设备通电：点击“切换完整平台”，左键点击“ON/OFF旋钮”切换状态；左键点击“急停按钮”切换状态；左键点击“切换完整控制柜”，左键点击“控制柜 ON/OFF 旋钮” 切换状态；左键点击“控制柜急停”切换状态；左键点击空气压缩机电源 切换状态；左键点击供气阀门 切换状态。（注：部分项目已完成设备通电）

3. 设备操作：按照练习内容，完成相应的技能训练和运行调试。

4. 断电离场：点击设备上的按钮，关闭气源，控制柜和平台电源断电；进入安全护具穿戴界面，点击右侧放置安全护具的白色方框，脱下安全护具并放在指定位置，最后离场。

视图操作

旋转：在仿真窗口，鼠标左键按住并移动。

放缩：在仿真窗口，滚动鼠标中间的滚轮。

移动：在仿真窗口，鼠标右键按住并移动。

隐藏示教器：点击示教器右侧的菜单条“放回示教器”。

四视图：点击仿真窗口上部的菜单条“四视角”。

使能按钮

ABB示教器的使能器有三档。

仿真示教器的使能按钮位于示教器的右下角，只有“松开”和“按住”两种状态，“按住”状态即表示电机抱闸已释放，可以手动操作机器人。

操作杆

ABB示教器的操纵杆偏转幅度越大速度越快，可以进行斜角即相邻两个方向合成运动。

仿真示教器的操纵杆没有摇摆幅度进行控制速度的功能，只能在相应位置按住鼠标左键，使仿真机器人以固定速度运动；也没有斜角的合成运动，只有上下、左右和旋转六个方向。旋转操纵杆的功能，通过界面圆圈外侧的红色旋转箭头来实现。箭头未按下时显示为红色，按下后显示为绿色。

急停按钮

仿真示教器的急停按钮位于示教器的左上角，鼠标左键点击进行状态切换，“按下状态”时急停按钮右侧显示文字“已按下”，“旋出状态”时急停按钮右侧显示文字“已旋出”。

模式切换旋钮

位于控制柜上的模式切换旋钮，将鼠标放在旋钮上，点击鼠标左键，旋钮向左转动，点击鼠标右键，旋钮向右转动。